1.在freertos的任务中使用HAL_Delay()函数，不会使任务进入阻塞状态，而是任务一直在运行，这会导致CPU负荷的增加，降低任务调度的及时性。

所以，在实际应用的具体实现方案两种：

第一种：

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void AppTask_LED1(void *argument)
{
	TickType_t ticks1=pdMS_TO_TICKS(1000);//时间(ms)转换为节拍数(ticks)
  /* USER CODE BEGIN AppTask_LED1 */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {

	  HAL_GPIO_TogglePin(LED1_GPIO_Port, LED1_Pin);
	  vTaskDelay(ticks1);
  }
  /* USER CODE END AppTask_LED1 */
}

使用vTaskDelay()函数来实现延时的功能，它可以让任务进入阻塞状态，让出CPU的使用权。

缺点：时间存在微小误差

第二种：

执行时通过vTaskDelayUntil()函数获取滴答信号的当前计数值，作为previousWakeTime的初值

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void AppTask_LED1(void *argument)
{
	TickType_t ticks1=pdMS_TO_TICKS(1000);//时间(ms)转换为节拍数(ticks)
	TickType_t previousWakeTime=xTaskGetTickCount();//获取滴答信号的当前计数值
  /* USER CODE BEGIN AppTask_LED1 */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {

	  HAL_GPIO_TogglePin(LED1_GPIO_Port, LED1_Pin);
//	  vTaskDelay(ticks1);
	  vTaskDelayUntil(&previousWakeTime, ticks1);
  }
  /* USER CODE END AppTask_LED1 */
}

vTaskDelayUntil(&previousWakeTime, ticks1);表示从previousWakeTime值开始延时ticks1个节拍，函数内会自动更新previousWakeTime的值，也会自动处理滴答信号计数值溢出的情况。